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LaserNet:基于激光雷达数据的激光网络自动驾驶三维目标检测

归档日期:07-23       文本归类:激光雷达      文章编辑:爱尚语录

  的自然距离视图中处理激光雷达数据。在激光雷达视场范围内的操作有许多挑战,不仅包括遮挡和尺度变化,还有基于传感器如何捕获数据来提供全流程信息。

  本文介绍的方法是使用一个全卷积网络来预测每个点在三维物体上的多模态分布,然后有效地融合这些多模态分布来生成对每个对象的预测。实验表明,把每个检测建模看作一个分布,能获得更好的整体检测性能。基准测试结果表明,相比其他的检测方法,本方法的运行时间更少;在训练大量数据来克服视场范围目标检测问题上,本方法获得最佳性能。

  对于图像中的每个激光雷达点,预测一个类概率,并在俯视图中对边界框架进行概率分布回归;

  上图为特征提取模块(左)和特征聚合模块(右)。虚线表示对特征图进行了卷积。

  上图为自适应NMS。在两辆车并排放置的情况下,左边的虚线描述了产生的一组可能的预测。为了确定边界框是否封装了唯一的对象,使用预测的方差(如中间所示)来估计最坏情况下的重叠(如右图所示)。在本例中,由于实际重叠小于估计的最坏情况重叠,因此将保留这两个边界框。

  上图为在训练集和验证集上的边界框上的预测分布的校准的图。结果表明,该模型不能学习KITTI上的概率分布,而能够学习较大的ATG4D上的分布。

  上表显示了与其他最先进的方法相比,LaserNet在验证集上的结果。像KITTI基准一样,我们计算了汽车0.7 IoU和自行车及行人0:5 IoU的平均精度(AP)。在这个数据集上,LaserNet在0-70米范围内表现优于现有的最先进的方法。此外,LaserNet在所有距离上都优于LiDAR-only方法,只有在附加图像数据提供最大价值的长距离上,车辆和自行车上的LiDAR-RGB方法优于LaserNet。

  预测概率分布。预测概率分布最大的改进是预测边界框架的分布。当仅预测平均边界框时,公式(6)为简单平均,公式(9)为框角损失。此外,边界框的得分在本例中是类概率。实验结果表明,性能上的损失是由于概率与边界框架的准确性没有很好地相关性导致的。

  图像形成:Velodyne 64E激光雷达中的激光器并不是均匀间隔的。通过使用激光id将点映射到行,并在传感器捕获数据时直接处理数据,可以获得性能上的提高。

  均值漂移聚类:每个点独立地预测边界框的分布,通过均值漂移聚类将独立的预测组合起来实现降噪。

  非极大值抑制:当激光雷达的点稀疏时,有多个边界框的配置可以解释观测到的数据。通过预测各点的多模态分布,进一步提高了该方法的查全率。在生成多模态分布时,使用具有严格阈值的NMS是不合适的。或者,我们可以使用软NMS来重新评估置信度,但是这打破了对置信度的概率解释。通过自适应NMS算法,保持了概率解释,并获得了更好的性能。

  对于自动驾驶而言,运行时性能同样重要。上表比较了LaserNet(在NVIDIA 1080TiGPU上测量)和KITTI上现有方法的运行时的性能。Forward Pass是指运行网络所花费的时间,除Forward Pass外,总时间还包括预处理和后处理。由于在一个小的密集的范围视场内处理,LaserNet比目前最先进的方法快两倍。

  使用训练集中的5,985个扫描点训练网络,并保留其余的扫描以进行验证。使用与之前相同的学习时间表对网络进行5万次迭代训练,并在单个GPU上使用12个批处理。为了避免在这个小的训练集上过度拟合,采用数据增强手段随机翻转范围图像,并在水平维度上随机像素移动。在这样一个小的数据集中,学习边界框上的概率分布,特别是多模态分布是非常困难的。因此,训练网络只检测车辆并预测边界框上的单峰概率分布。如上表所示,我们的方法在这个小数据集上的性能比当前最先进的鸟瞰图检测器差。

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  Broadcom HEDR-5xxx系列编码器是我们现有低成本HEDS-5xxx系列三通道光学编码器的高性能替代品。这些升级的编码器现在具有1200cpr至3600cpr的更高分辨率,并且易于组装。这些编码器的底板和外径也与传统的HEDS-5xxx系列兼容,使其成为因CPR要求更高而希望升级的用户的理想替代品。 每个编码器都包含一个码盘, LED光源,探测器和集成电路。当码盘旋转时,检测器IC产生两个正交的方波和一个90°的索引脉冲(高状态)(门控到信号A和B低),每次完全旋转码盘一次。...

  AS38-H39E是一款多圈绝对值编码器系列,具有39位高分辨率选项(23位单圈和16位多圈) )。单圈编码器包含一个检测器Opto-ASIC,它配有一个高精度放大器电路,以及一个在发射器和探测器之间旋转的特殊多轨码盘。多圈编码器不需要电池,因为它的功率是由基于Wiegand的能量收集技术产生的。当轴旋转时,安装在轴上的磁铁串联移动。能量收集线圈模块与移动磁场反应,从而产生计数脉冲和能量。美妙之处在于产生与旋转速度无关的相同能量。产生的能量足以为旋转跟踪电路供电。因此,即使在没有外部电源的情况下也不会发生未命中计数。 特性 39位分辨率:16位能量收集多转& 23位光学单匝 内置通信协议(选项):BiSS C模式,SSI模式& RS-485半双工 整体编码器外径和Oslash; 38 mm,最大高度40 mm 支持英寸,6mm和8mm直径的盲孔 应用 机器人和机器人工程 工厂自动化 角度和线性定位系统 数控机床...

  HFBR-1602Z 用于SERCOS应用的2 MBd光发送器,2x4,符合RoHS标准

  HFBR-0600Z组件能够以符号速率工作,从DC到2 MB以上,距离从0到20米以上。 HFBR-1602Z和HFBR-1604Z发射器包含655nm的AlGaAs发射器,能够有效地将光功率发射到1000mm塑料光纤中。光输出指定在0.5米塑料光纤的末端。 HFBR-1604Z是HFBR-1602Z的精选版本,其功率指定符合SERCOS高衰减规格。 HFBR-2602Z接收器集成了一个集成的光电IC,包含一个光电探测器和一个驱动开路集电极的直流放大器肖特基输出晶体管。 HFBR-2602Z设计用于直接连接到流行的逻辑系列。没有内部上拉电阻允许集电极开路输出与CMOS等逻辑系列一起使用,要求电压偏移高于VCC。 HFBR-2602Z的动态范围为15 dB。特性 符合RoHS标准 完全符合SERCOS光学规格 优化1 mm塑料光纤 与SMA连接器兼容 可自动插入和波形可焊接 符号速率从直流到超过2 MBd的数据传输距离从0到0超过20米...

  HFBR-2602Z 用于SERCOS应用的2 MBd光接收器,2x4,符合RoHS标准

  HFBR-0600Z组件能够以符号速率工作,从DC到2 MB以上,距离从0到20米以上。 HFBR-1602Z和HFBR-1604Z发射器包含655nm的AlGaAs发射器,能够有效地将光功率发射到1000mm塑料光纤中。光输出指定在0.5米塑料光纤的末端。 HFBR-1604Z是HFBR-1602Z的精选版本,其功率指定符合SERCOS高衰减规格。 HFBR-2602Z接收器集成了一个集成的光电IC,包含一个光电探测器和一个驱动开路集电极的直流放大器肖特基输出晶体管。 HFBR-2602Z设计用于直接连接到流行的逻辑系列。没有内部上拉电阻允许集电极开路输出与CMOS等逻辑系列一起使用,要求电压偏移高于VCC。 HFBR-2602Z的动态范围为15 dB。特性 符合RoHS标准 完全符合SERCOS光学规格 优化1 mm塑料光纤 与SMA连接器兼容 可自动插入和波形可焊接 符号速率从直流到超过2 MBd的数据传输距离从0到0超过20米...

  HFBR-1604Z 用于SERCOS应用的2 MBd大功率光发射器,2x4,符合RoHS标准

  HFBR-0600Z组件能够以符号速率工作,从DC到2 MB以上,距离从0到20米以上。 HFBR-1602Z和HFBR-1604Z发射器包含655nm的AlGaAs发射器,能够有效地将光功率发射到1000mm塑料光纤中。光输出指定在0.5米塑料光纤的末端。 HFBR-1604Z是HFBR-1602Z的精选版本,其功率指定符合SERCOS高衰减规格。 HFBR-2602Z接收器集成了一个集成的光电IC,包含一个光电探测器和一个驱动开路集电极的直流放大器肖特基输出晶体管。 HFBR-2602Z设计用于直接连接到流行的逻辑系列。没有内部上拉电阻允许集电极开路输出与CMOS等逻辑系列一起使用,要求电压偏移高于VCC。 HFBR-2602Z的动态范围为15 dB。特性 符合RoHS标准 完全符合SERCOS光学规格 优化1 mm塑料光纤 与SMA连接器兼容 可自动插入和波形可焊接 符号速率从直流到超过2 MBd的数据传输距离从0到0超过20米...

  BCM84147 具有CDR,VGA和高级功能集的多速率40-Gb / s 1:16 DeMUX

  45G串口到SFI-5.1解复用器(DeMux),用于300针40G模块。 BCM84147有一个符合OIF SFI-5.1标准的16位宽传输系统数据接口,带有偏移校正通道,工作频率范围为2.488 Gb / s至2.788 Gb / s。 BCM84147具有两个时钟和数据恢复(CDR)电路,可从接收信号中恢复时钟和数据,然后在SFI-5.1接口上解复用并传输数据。 SFI-5.1接口还有一个额外的去偏移通道。 CDR和解复用器完全集成。数据由集成的CDR恢复。恢复的数据与从每个数据信道顺序复制数据的去偏移信道一起交织到SFI-5.1接口。 SFI-5.1定时时钟由恢复的时钟产生。提取的数据可以选择性地馈送到PRBS检测器。 功能 数据速率支持从39.8 Gb / s到44.6 Gb / s 用于PMD和ISI补偿的均衡器 CDR lockdetect的状态指示灯 RX判定阈值调整 核心电源:1.0V SFI-5.1 CML I / O:1.0V...

  BCM8154 具有10G时钟的多速率低功耗10 Gb / s NRZ /双二进制收发器

  完全集成的MSA兼容多速率SONET / SDH / 10-GbE /光纤通道/ FEC收发器,工作速率为9.953 Gb / s,10.3125 Gb / s,10.519 Gb / s ,10.664 Gb / s,10.709 Gb / s,11.095 Gb / s,11.318 Gb / s或11.352 Gb / s。 片上时钟合成由高频,低抖动PLL,允许使用可选择线G TX时钟相位可针对时钟驱动器应用进行调节。片上相位检测器和电荷泵以及外部VCXO实现了清理PLL。清除PLL可用于衰减CDR恢复时钟上的抖动,以用于环路定时应用,或者从嘈杂的系统时钟提供低抖动参考时钟。任何SONET时序模式都可以配置BCM8154时序架构,使得时序模式和清除功能可以在现场而不是在制造期间用户选择,因此简化了工程和制造要求。 功能 完全集成的多速率CDR,DEMUX,MUX,CMU 300针多源协议(MSA)兼容 符合OIF,Telcordia,ITU- T,XFI规范和IEEE 802.3ae标准 输入灵敏度10 mV峰峰值...

  BCM84145 具有CDR,VGA和高级功能集的多速率40-Gb / s 1:4多路分配器

  用于300针40G模块的45G串口到SFI-5.2 / XLAUI / OTL3.4 / STL256.4解复用器(demux)。 ; BCM84145具有光互联网论坛(OIF)SFI-5.2 / XLAUI / OTL3.4 / STL256.4兼容的四位宽传输系统数据接口,其偏移校正通道工作在2.488 Gb / s至2.788 Gb / s。 BCM84145具有两个时钟和数据恢复(CDR)电路,可从接收信号中恢复时钟和数据,然后在SFI-5.2 / XLAUI / OTL3.4 / STL256.4接口上解复用并传输数据。 SFI-5.2 / XLAUI / OTL3.4 / STL256.4接口还有一个额外的偏移校正通道。 CDR和解复用器完全集成。数据由集成的CDR恢复。恢复的数据被交错到SFI-5.2 / XLAUI / OTL3.4 / STL256.4接口以及从每个数据信道顺序复制数据的偏移校正信道。 SFI-5.2 / XLAUI / OTL3.4 / STL256.4定时时钟由恢复的时钟产生。提取的数据可以选择性地馈送到PRBS检测器。 功能 数据速率支持从39.8 Gb / s到44.6 Gb / s 用于PMD和ISI补偿的均衡器 CDR lockdetect的状态指示灯 RX判定阈值调整 核心电源:1.0V SFI-5.2 / XLAUI / OTL3.4 / S...

  BCM84141 45G(2 x 23G DQPSK)到SFI-5.1 DeMux

  2 x 23G至SFI-5.1解复用器,用于300引脚40G模块,用于差分正交相移键控(DQPSK)应用。 BCM84141具有符合OIF SFI-5.1标准的16位宽发送系统数据接口,其偏移校正信道的工作频率为2.688 Gb / s至2.85 Gb / s。 BCM84141具有两个时钟和数据恢复(CDR)电路,可以从两个(I和Q)通道上的接收信号中恢复时钟和数据,然后在SFI-5.1接口上解复用并传输数据。 SFI-5.1接口还有一个额外的去偏移通道。 CDR和解复用器完全集成。两位数据分别由两个集成的CDR恢复。恢复的两位数据被交织到SFI-5.1接口以及从每个数据信道顺序复制数据的去歪斜通道。 SFI-5.1定时时钟由恢复的时钟产生。提取的数据可以选择性地馈送到PRBS检测器。 功能 数据速率支持从21.5 Gb / s到22.8 Gb / s 差分I和Q通道 PMD和ISI补偿均衡器 CDR lockdetect状态指示灯 RX判决阈值调整 核心电源:1.0V...

  BCM8156 多速率低功耗10 Gb / s XFI至SFI-4.1收发器

  完全集成的MSA兼容多速率SONET / SDH / 10-GbE /光纤通道/ FEC收发器,工作速率为9.953 Gb / s,10.3125 Gb / s,10.519 Gb / s ,10.664 Gb / s,10.709 Gb / s,11.095 Gb / s,11.318 Gb / s或11.352 Gb / s。 片上时钟合成由高频,低抖动PLL,允许使用可选择线G TX时钟相位可针对时钟驱动器应用进行调节。片上相位检测器和电荷泵以及外部VCXO实现了清理PLL。清除PLL可用于衰减CDR恢复时钟上的抖动,以用于环路定时应用,或者从嘈杂的系统时钟提供低抖动参考时钟。任何SONET时序模式都可以配置新的BCM8156时序架构,使得时序模式和清除功能可以在现场而不是在制造期间用户选择,因此简化了工程和制造要求。 功能 完全集成的多速率CDR,DEMUX,MUX,CMU 300针多源协议(MSA)兼容 符合OIF,Telcordia,ITU-T,XFI规范和IEEE 802.3ae标准 使用环回,模式生成器和检查器进行故障隔离...

  Broadcom MGA-43828是一款完全匹配的高线性功率放大器(PA),设计用于925-960 MHz频段。该器件基于Broadcom专有的0.25um GaAs E-pHEMT技术,具有高线性度,增益和功率附加效率(PAE),集成功率检测器和关断功能。 MGA-43828非常适合用作小型蜂窝基站收发台(BTS)应用的最终级PA。 功能 线 dBc ACLR(UMTS,5MHz),5V供电增益为33 dB PAE为15%完全匹配的50欧姆输入和输出集成功率检测器和关机功能 GaAs E-pHEMT技术小包装尺寸:5 x 5 x 0.9 mm 应用程序 Small Cell BTS:Femtocells,Picocells,Metrocells和Microcells UMTS / LTE Band 8 PA...

  Broadcom MGA-43728是一款完全匹配的高线性功率放大器(PA),设计用于2.62-2.69 GHz频段。该器件基于Broadcom专有的0.25um GaAs E-pHEMT技术,具有高线性度,增益和功率附加效率(PAE),集成功率检测器和关断功能。 MGA-43728非常适合用作小型蜂窝基站收发台(BTS)应用的最终级PA。 功能 线 dBc ACLR [1](LTE,10MHz / 50RB) 5V供电增益为38.3 dB PAE为13.7%完全匹配的50欧姆输入和输出集成功率检测器和关机功能 GaAs E-pHEMT技术小包装尺寸:5 x 5 x 0.9 mm 应用 Small Cell BTS:Femtocells,Picocells,Metrocells和Microcells UMTS / LTE Band 7 PA...

  Broadcom的MGA-412P8是802.11 b / g WLAN功率放大器,采用微型2 x 2 x 0.75 mm无引脚塑料芯片载体(LPCC)封装。功率放大器专为1.7GHz的应用而设计。至3GHz频率范围,但它针对IEEE 802.11 b / g WLAN应用进行了优化。紧凑的占位面积,低调,集成功率检测器,断电功能和出色的功率效率使MGA-412P8成为移动IEEE的理想选择802.11b / g WLAN应用。 通过使用专有的Broadcom GaAs增强模式pHEMT工艺实现了同类最佳的电源效率。对于54Mb / s数据速率(OFDM调制),它在3%EVM下提供19.0 dBm线Mb / s(CCCK调制)数据速率时提供23dBm。 特性 MGA -412P8线 GHz频率范围内的无线 dBm P1dB 19.0 dBm线 应用 用于IEEE 802.11 b / g WLAN应用的功率放大器 蓝牙功率放大器 2.4GHz ISM频段应用...

  Broadcom MGA-43040是一款完全匹配的功率放大器(PA),适用于2.3-2.4 GHz频段。该器件基于Broadcom专有的0.25um GaAs E-pHEMT技术,具有高线性度,增益和功率附加效率(PAE),内置功率检测器。 MGA-43040是用作小型蜂窝基站收发台(BTS)应用的最终级PA的理想选择。 功能 线 dB PAE为13% 完全匹配的50欧姆输入和输出 内置检测器 GaAs E-pHEMT技术 小包装尺寸:5 x 5 x 0.9 mm 无铅,无卤素且符合RoHS标准 应用 小型蜂窝基站:企业家庭基站,微微蜂窝基站,微型蜂窝基站和Microcells LTE Band 40 PA...

  Broadcom MGA-43003是一款完全匹配的功率放大器(PA),适用于1.805-1.880 GHz频段。该器件基于Broadcom专有的0.25um GaAs E-pHEMT技术,具有高线性度,增益和功率附加效率(PAE)以及内置功率检测器。 MGA-43003非常适合用作小型蜂窝基站收发台(BTS)应用的最终级PA。 功能 线.7 dB PAE为14% 完全匹配50 -Ohm输入和输出 内置检测器 GaAs E-pHEMT技术 小包装尺寸:5 x 5 x 0.9 mm 无铅,无卤素且符合RoHS标准 应用 Small Cell BTS:Femtocells,Picocells ,Metrocells和Microcells LTE Band 3 PA ...

  BCM8157 多功能低功耗10-GbE XFI至SFI-4.1收发器(8.5-Gb / s至11.35-Gb / s)

  完全集成的MSA兼容多速率SONET / SDH / 10-GbE /光纤通道/ FEC收发器,工作速率为8.5 Gb / s,9.15 Gb / s,9.953 Gb / s ,10.3125 Gb / s,10.519 Gb / s,10.664 Gb / s,10.709 Gb / s,11.095 Gb / s,11.318 Gb / s或11.352 Gb / s。 开片状时钟合成​​由高频,低抖动PLL执行,允许使用可选择线G TX时钟相位可调节用于时钟驱动器应用。片上相位检测器和电荷泵以及外部VCXO实现了清理PLL。清除PLL可用于衰减CDR恢复时钟上的抖动,以用于环路定时应用,或者从嘈杂的系统时钟提供低抖动参考时钟。任何SONET时序模式都可以配置新的BCM8157时序架构,使得时序模式和清除功能可以在现场而不是在制造期间用户选择,因此简化了工程和制造要求。 功能 完全集成的多速率CDR,DEMUX,MUX,CMU 符合SONET标准的串行接口 符合OIF,Telcordia ,ITU-T,XFI规范和IEEE 802.3ae标准 使用环回,码型发生器和检查器进行故障隔离...

  APDS-9922-001是一个数字I2C兼容接口环境光传感器(ALS)以及带红外LED的接近传感器单个8引脚封装。 ALS在弱光条件下或在暗面板后面提供对光强度的明视响应。它近似于提供直接读出的人眼的响应,其中输出计数与环境光水平成比例。低照度功能可在黑暗的玻璃后面进行操作。接近功能提供70米的即插即用检测,无需对终端设备或子组件进行工厂校准。接近检测功能可在明亮的阳光下进入暗室。在模块内增加微光学镜头可提供高效的红外能量传输和接收,从而降低整体功耗。 此外,该设备可以进入低功耗待机模式,提供非常低的平均功耗。 功能 光学模块中的ALS,IR LED和接近检测器 环境光感应(ALS) 光输出与光强成正比使用光学涂层技术模拟人眼光谱响应在不同的光源条件下工作良好低光敏感度 - 在黑暗的玻璃后面运行高达20位分辨率 接近检测 集成红外LED和同步LED驱动器消除&“工厂校准””接近传感器取消串扰和环境光抑制最高11位分辨率 电源管理 低有效电流 80典型的1.8V 低待机状态&nb...

  世界瞬息万变,无论是道路、楼宇还是我们所生活的城市,这种高速的变幻可见一斑。 全新的高精度单芯片毫米波(mmWave)传感器...

  物联网的崛起伴随着自动驾驶汽车的所有承诺,智能手表可以完成从追踪心跳到充当信用卡的所有事情,以及可以通过智能手机在世...

  我已经尝试实现相位检测器和电路板Descew,如xapp1064中针对频率约为66MHz的单端信号所述。 状态机等待一段时间,然后向主从...

  有电能表的检测电压和电流,但是频率太低, 也有射频功率检测器检测电压和电流,但是频率太高了。 要是检测500KHz信号的电流...

  你好 我不确定是否是提出这个问题的正确位置。 我希望在ADC的模拟输入之前在模拟信号路径中实现自动增益控制器,这将有助于...

  LTC6990CDCB的典型应用电路#TRMPBF过压检测器/报警。压电报警直接驱动。 LTC6990是一款精密硅振荡器,可编程...

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